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Products / 產品介紹

IDS 3D 相機 - Ensenso & Nion
（工業 3D 機器視覺）

在機器人引導與工業自動化應用中，取得精確且可靠的 3D 點雲資料已是不可或缺的核心。自 2012 年問世以來，IDS 3D 立體相機已成功導入機器視覺、醫療儀器、物流倉儲、自動化生產與品質檢測等諸多領域，成為全球擁有極多成功落地案例的 3D 工業相機品牌。創新技術、堅固可靠、精準數據與彈性易用，正是 IDS 3D（Ensenso & Nion）產品線的核心價值。 IDS 提供涵蓋三大主流 3D 視覺技術的完整解決方案：時差測距 (iToF / Time-of-Flight) － IDS Nion 系列：搭載全新 1.2 MP 高解析度 iToF 感測器與 940 nm 主動光源，具備即時邊緣運算能力，專為高速動態捕捉、戶外高強光環境與大範圍導航避障而生。雙目立體視覺 (Stereo Vision) － Ensenso N / B / C / X 系列：基於獨特的 "紋理投影立體視覺" (Projected Texture Stereo Vision) 技術，整合雙 CMOS 感測器與高對比圖案投影器，專為無紋理物體表面與高精度 3D 點雲重建而設計。結構光雷射單相機 (Laser Monocular 3D) － Ensenso S 系列：採用雷射圖案投影搭配 AI 技術的架構，在特定應用與輕巧外型需求下，提供兼具成本效益與極高彈性的 3D 方案。

IDS ToF Nion Nion 規格書.pdf	型號：Nion GigE, PoE++, IP67, *30 fps* 最大工作距離 7.5 m 重量 370 g
Ensenso 3D 攝影機選型器 https://www.optonic.com/en/support/selector/ (主要適用於 Ensenso 雙目系列選型)
Ensenso S 系列 S10 規格書.pdf	型號：S10 GigE, PoE, IP65/67 最大工作距離 3 m 重量 500 g
Ensenso N 系列
型號：N30 / N31 GigE, PoE, IP65/67 最大工作距離 3 m 重量 650 g	型號：N35 / N36 GigE, PoE, IP65/67, *FlexView1* 最大工作距離 3 m 重量 650 g
型號：N40 / N41 GigE, PoE, IP65/67 最大工作距離 3 m 重量 550 g	型號：N45 / N46 GigE, PoE, IP65/67, *FlexView1* 最大工作距離 3 m 重量 550 g
Ensenso B 系列 B57 規格書.pdf	型號：B57 GigE, PoE++, IP65/67, *FlexView3* 最短工作距離 21 cm 重量 1100 g
Ensenso C 系列	Ensenso X 系列
型號：C57-S GigE, PoE++, IP65/67, *FlexView3* 最大工作距離 5 m 重量 1,100 g, *內建 RGB*	型號：X30 GigE, 針對移動物體最大工作距離 5 m 或體積 8 m³ 重量 1,100 g
型號：C57-M GigE, PoE++, IP65/67, *FlexView3* 最大工作距離 5 m 重量 1,600 g, *內建 RGB*	型號：X36 GigE, 針對靜態物體, *FlexView2* 最大工作距離 5 m 或體積 8 m³ 重量 1,100 g
IDS 3D 相機特點：
◎ 架設容易：體積小、重量輕、一體成形、可透過 PoE / PoE++ 供電省去複雜接線 ◎ 相機出貨提供出廠校正，可直接獲得高精度 3D 資料；亦可透過內建軟體流程做重新校正 ◎ 具備 FlexView 技術（Ensenso 系列），可提升點雲資料精度與取像效果穩定性 (robustness) ◎ 型號與技術廣泛，涵蓋雙目立體、結構光雷射與高解析 iToF，最遠工作距離可達 7.5 米 ◎ 防護等級達 IP65/67，直接安裝於戶外或面對惡劣環境應用 ◎ 可透過校正板完成座標系統校正 (workspace calibration) ◎ 支援 Multi-View 功能，達成多台 3D 相機同步取像 (多角度點雲資料共同校正) ◎ 支援內建或外掛 IDS 2D 相機，可將 RGB 資料加在 3D 點雲資料上 ◎ 支援與機械手臂座標系統的手眼校正 (hand-eye calibration) ◎ SDK 提供 primitive fitting 功能 (RANSAC 演算法) 與 CAD 模型 3D 比對功能 (PartFinder，需授權) ◎ 完整的 SDK 開發支援：Ensenso 雙目系列統一使用 EnsensoSDK (NxLib)；Nion ToF 系列則支援標準 GenICam / IDS peak API，方便快速整合 ◎ API 支援 GPU，可透過 CUDA 技術提升視差圖與點雲圖的計算速度 ◎ 內建設定管理工具 NxView 與除錯工具 NxTreeEdit 及 NxProfiler ◎ 內建模擬工具 Virtual Cameras 與方便的離線功能 File Cameras ◎ 採 JSON based API 設計，方便程式開發、管理與擴充 ◎ 支援多種程式語言與工具，包括 C, C++, C#, Python, LabVIEW, HALCON, NeuroCheck, ROS 等 ◎ 支援各類作業系統平台，包括 Windows、Linux、嵌入式系統 (Nvidia Jetson TX1/TX2/Xavier/Orin) 等 ◎ 成熟的技術與軟體：IDS 3D 相機全球各種應用已大量成功驗證佈署與通過各種醫療認證

若您對 3D 攝影機有興趣，我們可以協助做可行性評估，包括選型試拍服務、現場評估測試、產品與技術講座等，以及後續的範例程式提供與 API 教學、相機調校等諮詢與支援服務。

Nion 系列 (ToF) 型號：Nion10.67.G1.AF0130.72
S 系列 IR 型號：S10-60/750-IR
N 系列 BL 型號列表： [N30 - 20 款] N30-602-16-BL、N30-604-16-BL、N30-606-16-BL、N30-608-16-BL、N30-610-16-BL N30-802-16-BL、N30-804-16-BL、N30-806-16-BL、N30-808-16-BL、N30-810-16-BL N30-1202-16-BL、N30-1204-16-BL、N30-1206-16-BL、N30-1208-16-BL、N30-1210-16-BL N30-1602-20-BL、N30-1604-20-BL、N30-1606-20-BL、N30-1608-20-BL、N30-1610-20-BL [N31 - 20 款] N31-602-16-BL、N31-604-16-BL、N31-606-16-BL、N31-608-16-BL、N31-610-16-BL N31-802-16-BL、N31-804-16-BL、N31-806-16-BL、N31-808-16-BL、N31-810-16-BL N31-1202-16-BL、N31-1204-16-BL、N31-1206-16-BL、N31-1208-16-BL、N31-1210-16-BL N31-1602-20-BL、N31-1604-20-BL、N31-1606-20-BL、N31-1608-20-BL、N31-1610-20-BL [N35 - 20 款] N35-602-16-BL、N35-604-16-BL、N35-606-16-BL、N35-608-16-BL、N35-610-16-BL N35-802-16-BL、N35-804-16-BL、N35-806-16-BL、N35-808-16-BL、N35-810-16-BL N35-1202-16-BL、N35-1204-16-BL、N35-1206-16-BL、N35-1208-16-BL、N35-1210-16-BL N35-1602-20-BL、N35-1604-20-BL、N35-1606-20-BL、N35-1608-20-BL、N35-1610-20-BL [N36 - 20 款] N36-602-16-BL、N36-604-16-BL、N36-606-16-BL、N36-608-16-BL、N36-610-16-BL N36-802-16-BL、N36-804-16-BL、N36-806-16-BL、N36-808-16-BL、N36-810-16-BL N36-1202-16-BL、N36-1204-16-BL、N36-1206-16-BL、N36-1208-16-BL、N36-1210-16-BL N36-1602-20-BL、N36-1604-20-BL、N36-1606-20-BL、N36-1608-20-BL、N36-1610-20-BL [N40 - 8 款] N40-602-16-BL、N40-604-16-BL N40-802-16-BL、N40-804-16-BL N40-1202-16-BL、N40-1204-16-BL N40-1602-20-BL、N40-1604-20-BL [N41 - 8 款] N41-602-16-BL、N41-604-16-BL N41-802-16-BL、N41-804-16-BL N41-1202-16-BL、N41-1204-16-BL N41-1602-20-BL、N41-1604-20-BL [N45 - 8 款] N45-602-16-BL、N45-604-16-BL N45-802-16-BL、N45-804-16-BL N45-1202-16-BL、N45-1204-16-BL N45-1602-20-BL、N45-1604-20-BL [N46 - 8 款] N46-602-16-BL、N46-604-16-BL N46-802-16-BL、N46-804-16-BL N46-1202-16-BL、N46-1204-16-BL N46-1602-20-BL、N46-1604-20-BL
N 系列 IR 型號列表： [N30 - 20 款] N30-602-16-IR、N30-604-16-IR、N30-606-16-IR、N30-608-16-IR、N30-610-16-IR N30-802-16-IR、N30-804-16-IR、N30-806-16-IR、N30-808-16-IR、N30-810-16-IR N30-1202-16-IR、N30-1204-16-IR、N30-1206-16-IR、N30-1208-16-IR、N30-1210-16-IR N30-1602-20-IR、N30-1604-20-IR、N30-1606-20-IR、N30-1608-20-IR、N30-1610-20-IR [N31 - 20 款] N31-602-16-IR、N31-604-16-IR、N31-606-16-IR、N31-608-16-IR、N31-610-16-IR N31-802-16-IR、N31-804-16-IR、N31-806-16-IR、N31-808-16-IR、N31-810-16-IR N31-1202-16-IR、N31-1204-16-IR、N31-1206-16-IR、N31-1208-16-IR、N31-1210-16-IR N31-1602-20-IR、N31-1604-20-IR、N31-1606-20-IR、N31-1608-20-IR、N31-1610-20-IR [N35 - 20 款] N35-602-16-IR、N35-604-16-IR、N35-606-16-IR、N35-608-16-IR、N35-610-16-IR N35-802-16-IR、N35-804-16-IR、N35-806-16-IR、N35-808-16-IR、N35-810-16-IR N35-1202-16-IR、N35-1204-16-IR、N35-1206-16-IR、N35-1208-16-IR、N35-1210-16-IR N35-1602-20-IR、N35-1604-20-IR、N35-1606-20-IR、N35-1608-20-IR、N35-1610-20-IR [N36 - 20 款] N36-602-16-IR、N36-604-16-IR、N36-606-16-IR、N36-608-16-IR、N36-610-16-IR N36-802-16-IR、N36-804-16-IR、N36-806-16-IR、N36-808-16-IR、N36-810-16-IR N36-1202-16-IR、N36-1204-16-IR、N36-1206-16-IR、N36-1208-16-IR、N36-1210-16-IR N36-1602-20-IR、N36-1604-20-IR、N36-1606-20-IR、N36-1608-20-IR、N36-1610-20-IR [N40 - 8 款] N40-602-16-IR、N40-604-16-IR N40-802-16-IR、N40-804-16-IR N40-1202-16-IR、N40-1204-16-IR N40-1602-20-IR、N40-1604-20-IR [N41 - 8 款] N41-602-16-IR、N41-604-16-IR N41-802-16-IR、N41-804-16-IR N41-1202-16-IR、N41-1204-16-IR N41-1602-20-IR、N41-1604-20-IR [N45 - 8 款] N45-602-16-IR、N45-604-16-IR N45-802-16-IR、N45-804-16-IR N45-1202-16-IR、N45-1204-16-IR N45-1602-20-IR、N45-1604-20-IR [N46 - 8 款] N46-602-16-IR、N46-604-16-IR N46-802-16-IR、N46-804-16-IR N46-1202-16-IR、N46-1204-16-IR N46-1602-20-IR、N46-1604-20-IR
B 系列型號 (彩色 4 款、黑白 4 款)： B57-4-GN、 B57-4-BL B57-6-GN、 B57-6-BL B57-8-GN、 B57-8-BL B57-12-GN、 B57-12-BL
C 系列 BL 型號列表： [C57-S - 4 款] C57-4-S、 C57-6-S、 C57-8-S、 C57-12-S [C57-M - 4 款] C57-4-M、 C57-6-M、 C57-8-M、 C57-12-M [C57-L - 4 款] C57-4-L、 C57-6-L、 C57-8-L、 C57-12-L

立體視覺相機是什麼？3D 相機的運作原理

立體視覺相機模仿人類雙眼：兩個 CMOS 感測器以固定基線距離同時取像，軟體比對左右影像中的相同特徵點，算出視差（disparity），再透過三角量測換算成深度。結果是一張包含每個點 X、Y、Z 座標的點雲，讓機器手臂、量測系統知道物體的位置、姿態與尺寸。這類 3D相機在台灣多用於機器手臂視覺引導、隨機取放（Bin Picking）、物流拆疊棧與體積量測。

Ensenso 3D 相機在雙目立體視覺上加入投影器，把高對比紋理投射到物體表面，稱為紋理投影立體視覺（projected texture stereo vision），即使是單色、低紋理的金屬件、紙箱或塑膠件，也能取得完整且穩定的深度資料。

3D 相機技術比較：立體視覺、結構光、ToF、雷射三角量測

技術	取像方式	優點	限制	常見應用
立體視覺（含紋理投影）	雙感測器單次取像	可拍動態物體、視野範圍大、戶外可用	精度依基線與距離而定	手臂引導、Bin Picking、物流
結構光	投射多張編碼圖樣	靜態精度高	物體需靜止、取像時間較長	精密量測、檢測
ToF 飛行時間	量測光線往返時間	速度快、體積小	解析度較低、易受反光與多路徑干擾	人員偵測、粗略定位
雷射三角量測	雷射線掃描	線上精度高	需物體或相機移動	輸送帶上輪廓量測

選購 3D 相機的 5 個重點

工作距離與視野：先確認相機到物體的距離與要涵蓋的範圍，Ensenso 型號從 10 公分內的小視野到 5 公尺都有。
Z 方向精度：精度與工作距離、基線長度相關，距離越遠精度越低，需依公差需求挑選。
靜態或動態：物體在輸送帶上移動時，單次取像的立體視覺相機較有優勢。
是否需要彩色：需要辨識顏色或標籤時，可選內建 RGB 的機種，或外掛 IDS 2D 相機做深度與 RGB 共同校正。
現場環境與配線：IP65/67 防護、PoE 供電可簡化安裝；多台相機可做座標系統校正拼接點雲。

3D 相機與立體視覺相機應用案例

常見問題

立體視覺相機是什麼？

立體視覺相機（Stereo Vision Camera）用兩個相隔固定距離的感測器同時拍攝同一場景，計算同一點在左右影像中的位置差（視差），再以三角量測換算出深度，輸出每個像素的 3D 座標，也就是點雲。

3D相機有哪幾種？立體視覺和結構光、ToF 差在哪？

工業 3D 相機常見有四種：雙目立體視覺、結構光、ToF（飛行時間）與雷射三角量測。立體視覺可以單次取像、適合動態場景與大範圍；結構光需投射多張圖樣，靜態精度高；ToF 速度快但解析度與精度較低，易受反光影響；雷射三角量測精度高，但需要物體或相機移動掃描。Ensenso 以「紋理投影立體視覺」結合立體視覺與主動投影的優點。

沒有紋理、表面單色的工件也能用立體視覺相機嗎？

可以。被動式立體視覺在無紋理表面上找不到對應點，Ensenso 內建投影器會把高對比的隨機紋理打到物體表面，讓單色、低紋理的工件也能穩定取得深度資料；部分型號搭配 FlexView 技術，可進一步提升精度與穩定性。

3D 相機怎麼和機械手臂整合？

Ensenso SDK 內建手眼校正（hand-eye calibration），只要用校正板就能把相機座標轉換到手臂座標，支援達明、UR 等手臂，以及 C、C++、C#、Python、HALCON、LabVIEW、ROS 等開發環境。可參考手眼校正教學與達明 TM5 搭配 N35 的 Bin Picking 案例。

Ensenso 3D 相機怎麼選型？

主要依工作距離與視野、需要的 Z 方向精度、物體是靜態或移動、是否需要彩色點雲，以及現場環境（防塵防水、配線）來挑選。N 系列體積小、適合手臂上安裝；C 系列內建 RGB；X 系列適合大視野；S 系列以較低成本取得 3D 資料。皕像科技可提供試拍與選型評估。

需要 3D 相機選型、試拍或可行性評估？聯絡皕像科技，或來電 02-7707-6076。

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